Henri Pieper wurde 1840 in Westfalen/Deutschland geboren und lernte dort bei einer Maschinenbaufirma sein Handwerk.
Im Anschluß an seine Lehrzeit ging er nach Belgien, um seine Kenntnisse zu erweitern, und eröffnete 1866 er eine kleine Werkstätte für Werkzeugmaschinen zur Massenproduktion von Gewehrteilen. Später folgte eine zweite Fabrik in Nessonveaux, die auf Gewehrläufe spezialisiert war.
Als 1889 die Firma Fabrique Nationale d'Armes de Guerre (FN) in Herstal gegründet wurde, um bei der Vergabe für der lizenzierte Fertigung von Mausergewehren für die belgische Armee gegenüber der Konkurrenz bestehen zu können, war Henri Pieper einer der stärksten Gründungsaktionäre.
Die späteren Jahren seines Lebens widmete er Konstruktion eines gasdichten Revolvers, dessen Patente er jedoch nicht weiterverfolgte und er damit Nagant den Erfolg überließ. Auch eine Anzahl von Revolvergewehren mit Unterhebelmechanismus wurden nach diesem Patent gebaut, die jedoch nicht sehr erfolgreich waren.
Henri Pieper starb 1898.
Die Firma wurde von Sohn Nicolas Pieper weitergeführt und umorganisiert zu SA Etablissements Pieper.
1905 wurde die Firma erneut umorganisert, diesmal zu Anciens Etablissements Pieper. In diesen Jahren erhielt Nicolas auch das erste einer Reihe von Patenten für eine neuartige Automatikpistole.
1907 bis 1908 wurde eine ganz neue Fabrik in Herstal gebaut und die alten Fabriken in Lüttich und Nessonveaux geschlossen.
Man nimmt an, daß Nicolas Pieper um diese Zeit die neue Firma verließ und seine bisherigen Pistolenmodelle unter eigenem Namen weiter produzierte.
Die neue Firma entwickelte sich sehr gut, und aus einer Veröffentlichung des Handelsblattes aus 1908 geht hervor, daß bei einem Beschäftigtenstand von 1000 Angestellen Schrotflinten und Gewehre gefertigt wurden, ein spanischer Regierungsauftrag über die Fertigung von Bergmann-Bayard Automatikpistolen ins Haus geholt wurde, und daß Pläne für die Massenfertigung eines Automatikgewehres im Kaliber .22 existierten.
Die Firma überstand den Ersten Weltkrieg und führte in den Zwischenkriegsjahren die Produktion aller Arten von Feuerwaffen fort.
Während des Zweiten Weltkriegs wurde es trotz des großen Waffenbedarfes erstaunlicherweise etwas still um die Firma Pieper, jedoch wurde in den Nachkriegsjahren die Produktion von Sportwaffen und Langwaffen wieder aufgenommen. Pistolen wurden nicht mehr produziert.
Der Marktanteil der Pieperpistolen ging schon in den 1920er Jahren stark zurück. Wahrscheinlich waren sie wegen der aufwendigen und daher teureren Fertigungstechnik gegenüber den unzähligen den Markt überschwemmenden billigeren Modellen nicht mehr konkurrenzfähig.
Einzelne Neukonstruktionen konnten diesen Trend nicht mehr stoppen.